.. _ecmMxMot_VMoveStart:

ecmMxMot_VMoveStart
========================

.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능

SYNOPSIS
--------


.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmMxMot_VMoveStart(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  NumAxes,
    t_i32  AxisList[],
    t_i32  DirList[],
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 여러 개의 축에 대하여 Velocity Move작업을 동시에 시작합니다.
 
- Velocity Move는 작업속도까지 가속한 후에 작업속도를 유지하며 정지 함수가 호출될 때까지지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다.
 




PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축 개수

- AxisList :  동시에 작업을 수행할 대상 축 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다.

- :ref:`DirList  <ecat_enum_EEcmDir>`  : 방향을 지시하는 값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. 모션의 방향을 지시하는 값은 다음과 같습니다.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.





RETURN VALUE
------------


- 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.



EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
 :linenos:


 // 다음의 예제는2축을 "Jog 이동"을 하는 예입니다. 본 예제에서의 "Jog 이동"은 버튼이 눌려진 상태에서는 Axis0,1축의 이동을 행하다가, 버튼이 풀리면 이동을 멈추는 예입니다.
 #include "ComiEcatSdk_Api.h"
 #define AXIS0   0
 #define AXIS1   1

 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

 /***************************************************************
 * MulitProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.      //5~9장 사이 내용 참고
 ***************************************************************/
 void MulitProgramInitial()
 {
        TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
        t_i32 Device_Num = 0;

        t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

        if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
               //로드 실패시 예외  처리
        }

        if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
                //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
        }

        ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num);
 //ALState OP모드로 전환

 ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num);
 ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS1, &Error_Num);

 } //MulitProgramInitial 함수 끝

 /********************************************************************
 * MulitMoveSetting : //이 함수는 다축 이동을 위한 준비 단계 함수
 * ecmSxCfg_SetMioProp, ecmSxCfg_SetSpeedPatt, ecmSxCfg_SetJerkRatio
  ecmSxCfg_SetUnitDist,  ecmSxCfg_SetUnitSpeed 를 이용하여 세팅
 * //많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용
 *********************************************************************/


 void MulitMoveSetting ()
 {

        ecmSxCfg_SetMioProp(Device_Info.NetIdx, AXIS0, propID, propID, &Error_Num)
        ecmSxCfg_SetUnitDist( Device_Info.NetIdx, AXIS0, UnitDist , &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetUnitSpeed([Device_Info.NetIdx, AXIS0, UnitSpeed, &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, AXIS0, 0, 0, 40000, 10000, 10000, &Error_Num );
        ecmSxCfg_SetJerkRatio (Device_Info.NetIdx, AXIS0, JerkTimeRatio, &Error_Num);

        ecmSxCfg_SetMioProp(Device_Info.NetIdx, AXIS1, propID, propID, &Error_Num)
        ecmSxCfg_SetUnitDist( Device_Info.NetIdx, AXIS1, UnitDist , &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetUnitSpeed([Device_Info.NetIdx, AXIS1, UnitSpeed, &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, AXIS1, 0, 0, 40000, 10000, 10000, &Error_Num );
        ecmSxCfg_SetJerkRatio (Device_Info.NetIdx, AXIS1, JerkTimeRatio, &Error_Num);
 }

 /**************************************************************
 * MulitPlusButtonDown() : (+)Move 버튼이 눌렸을 때 호출되는 가상의 함수
 * 이 함수에서 (+)방향으로 V-Move 를 시작합니다.
 **************************************************************/
 void MulitPlusButtonDown ()
 {
        t_i32 AxisList[2] = {0,1};
        t_i32 DirList[2] = { ecmDIR_P, ecmDIR_P}

        ecmMxMot_VMoveStart(Device_Info.NetIdx, 2, AxisList DirList, &Error_Num)
        //Positive dir V-MOVE
 }

 /**************************************************************
 * MulitPlusButtonUp() : (-)Move 버튼이 올라올 때 호출되는 가상의 함수
 * 이 함수에서는 V-Move 를 종료합니다.
 **************************************************************/
 void MulitPlusButtonUp ()
 {
        t_i32 AxisList[2] = {0,1};

        ecmMxMot_Stop(Device_Info.NetIdx,  2, AxisList , 0, 0, &Error_Num);
        // 두 축 정지
 }

 /**************************************************************
 * MulitMinusButtonDown(): (-)Move 버튼이 눌렸을 때 호출되는 가상의 함수
 * 이 함수에서 (+)방향으로 V-Move 를 시작합니다.
 **************************************************************/
 void MulitMinusButtonDown()
 {
        t_i32 AxisList[2] = {0,1};
        t_i32 DirList[2] = { ecmDIR_N, ecmDIR_N}

        ecmMxMot_VMoveStart(Device_Info.NetIdx, 2, AxisList DirList, &Error_Num)
        //Negative dir V-MOVE
 }
 /**************************************************************
 * MulitMinusButtonUp() : (-)Move 버튼이 올라올 때 호출되는 가상의 함수
 * //이 함수에서는 V-Move 를 종료합니다.
 **************************************************************/
 void MulitMinusButtonUp()
 {
        ecmMxMot_Stop(Device_Info.NetIdx,  2, AxisList , 0, 0, &Error_Num);
        // 두 축 정지
 }